TW-ZWX17 智能网联汽车传感器装调与测试手艺平台
参考图
一、产品简介
产品基于车辆模子设计开发 ，台架通过毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航智能传感器的原理先容、结构展示、装调与标定、故障诊断、数据检测及审核功效 ，实现智能网联汽车传感器的理论与实践教学项目。平台包括毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器 ，配套上位机软件以及其他配套� ？榈�。适用于智能网联汽车传感器的理论与实践教学。
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二、传感器基本设置及手艺指标
1.激光雷达：
（1）镭神激光雷达1只 ；
（2）手艺指标
扫描通道：16线 ； 激光波长：905nm ，笔直视场角：-15°~＋15° ，探测距离：150m 丈量精度：±3cm 供电规模：9V-36VDC ；事情温度：-20℃-60℃ ；通讯接口：以太网pps 尺寸：120*110mm 重量：1600g ；
2.毫米波雷达：
（1）毫米波雷达1只 ；
（2）手艺指标
事情频率：76~77GHz ；
探测距离：
远距：0.2…250m ；
近距：0.2…70m@0…±45° ；
0.2…20m@0…±60° ；
水平睁开角：
远距：-9°~9° ；
中距：-45°~45° ；
近距：-60°~60° ；
笔直睁开角：14° ；
通讯接口：CAN ；
速率区分率： 0.37km/h ；
测速精度：±0.1km/h ；
输入电压：8～32V DC ；
事情温度：-40-85℃�� ；
功耗：6.6W（典范值） ；
机械振动： 切合LV124 ；
3.超声波雷达：
（1）超声波雷达控制器1只﹑超声波探头8只﹑
（2）手艺指标
超声波雷达前后探头：
（1） 接纳 4 度支架 ；
（2） 频率 58khz ；
（3） 水平角度 90° ；
（4） 笔直角度 45° ；
（5） 最远探测距离 4m ；
超声波雷达侧边探头：
（1） 接纳 8 度支架 ；
（2） 频率 48khz ；
（3） 水平角度 50° ；
（4） 笔直角度 50° ；
（5） 最远探测距离 4m ；
通讯接口：CAN ；
输入电压：12V/3A ；
事情温度：-40-85℃ ；
防水防尘：IP67 ；
4.双目相机：
（1）双目相机1只 ；
（2）手艺指标
处置惩罚单位：FPGA、双核ARM处置惩罚器 ；1GB内存 ；8GB Flash存储 ；
区分率：1280x720 ；
通讯接口：千兆网口、RS485、CAN ；
输入电压：12V/1A ；
事情温度：-30℃~70℃ ；
5.组合导航：
（1）组合导航1套﹑GPS天线2只﹑天线底座2只。
（2）手艺指标
定位精度 RTK:
水平2cm+1ppm
高程 4cm+1ppm
数据更新率 GNSS
数据更新率： 1Hz、 5Hz、 10Hz
组合数据更新率： 1Hz、 10Hz、 50Hz、 100Hz、 200Hz
姿态精度：
定向精度：0.2° （ 1m 基线）
横滚/俯仰：0.1° （ RMS）
陀螺：
量程：± 500° /s
零偏稳固性：≤3° /h
加速率计：
量程：± 8g
零偏稳固性： ＜1mg
事情温度：-40℃ ~ +85℃
存储温度：-55℃ ~ +95℃
防护品级：IP54
电源要求: 9~28VDC
功耗: ≤10W
通讯接口：
PHY、RS232、CAN、USB
GNSS:
定位天线： FAKRA type D ， 50Ω 额定阻抗
定向天线： FAKRA type A ， 50Ω 额定阻抗
输入增益: 20~36dB
6.电脑与显示屏（装置配套运行上位机软件）：
I7CPU;8G 运存;128G SSD;USB*4;网口*2 ； HDMI*1;VGA*1内置无线网卡和天线预装 ROS 系统和集成导航系统工业级工控机 ，显示屏18.5 寸 ，区分率 1920*1080。
三、功效特点
1. 激光雷达部分：
1) 通过上位机软件设置激光雷达参数 ，包括以太网、时间、电机参数等 ；吸收激光雷达数据流 ，可视化显示点云。
2) 可以通过软件设置激光雷达的外部参数x ，y ，z的值和俯仰角 ，航向角 ，翻腾角的值举行标定 ；
3) 通过激光雷达感知算法控件 ，通过调理探测规模、滤波阀值、支解参数等参数 ，改变点云识别状态并对障碍物举行标识 ，实现对激光雷达识别算法的明确 ；可以测出障碍物与试验台自身的真实距离。
4) 设置清静区域 ，清静区域内障碍物将被标记识别。
5) 多种数据源输入 ，可挪用激光雷达实时数据 ，录制的数据包、仿真实训台输出点云 ；
2、摄像头部分：
1) 通过软件举行摄像头的内参标定 ，天生标定文件 ；可加载差别的标定文件 ，视察摄像头的畸变矫正效果。
2) 提供目的识别算法和车道线识别算法 ；通过加载差别识别算法 ，界面显示差别的识别功效 ，举行差别项目的功效实训。
3) 多种数据源输入 ，可挪用摄像头实时数据、录制的数据包、视频图像、仿真实训台输出图像 ；
3、毫米波部分
1) 系统提供人机友好交流界面 ，可实时更改雷达参数设置 ，视察调试效果。
2) 可准确识别静态与动态障碍物 ，显示距离、速率、位置等数据。
3) 可以设置毫米波雷在x ，y上的坐标值 ，实现外部参数的标定 ，显示标定后的毫米波检测图像 ，修改x ，y坐标后可以看到障碍物相关于坐标原点的转变 ；检测效果可通过ROI区域设置 ，实现需求区域障碍物检测过滤。
4、超声波雷达部分
通过发送差别指令 ，超声波� ？榭煞祷夭畋鹛讲饽Ｊ降氖� ，可演示差别探测模式下的探测精度和探测规模。
5、组合惯导部分
1) 举行组合导航标定 ，包括初始瞄准、导航模式设置、坐标轴设置、端口输出数据设置等 ；吸收组合导航数据信息 ；可以实时读取GNSS卫星数据及惯导姿态数据 ，可对定位误差设置、剖析定位误差、校准定位精度 ；
2) 装备具备RTK差分定位功效 ，可举行RTK差分定位系统原理教学实训 ；具备双RTK天线 ，举行相关定向实训。
6、传感器信号检测与故障诊断
1）平台设计有型号检测端口 ，用于传感器的信号检测 ，知足多频次丈量 ；
2）平台参照车辆位置结构设计 ，设计有故障设置装置 ，可设置信号线束故障 ，知足审核实训。
7、感知融合
装备具备感知融合功效 ，通过激光雷达和摄像头的团结标定 ，实现感知融合效果输出 ，并在界面上显示。
8、装备底座框架接纳40mm×40mm一体化全铝合金型材搭建 ，耐油耐侵蚀并易于清洁 ，面板箱左右上侧接纳圆弧设计﹑1.5mm厚冷板冲压成形 ，装置宽40cm﹑1.5mm厚冲压成形冷板台面,耐久耐用 ，装备带4个带自锁装置万向脚轮 ，便于移动。
9、UV平板喷绘彩色面板完整展示毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器结构与事情原理图 ，并装置用检测端子 ，可实时检测种种状态下参数转变。
四、手艺规格
1.形状尺寸（mm）：1600×700×1700mm（长*宽*高）
2.输入电源： AC220V±10% 50Hz
3.事情温度：-20°～60°
五、实训（验）项目
1.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器结构认知 ；
2.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器原理功效认知;
3.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器功效演示﹑验证;
4.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器装置调试、检测、标定与应用﹑验证;
5.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器故障检测与扫除;
沪公网安备: 31011202011929号