TW-ZWX16校园自动驾驶接驳车
一、接驳车简介
无人驾驶接驳车接纳全套自主开发的自动驾驶软件 ，传感器应用涉及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS/IMU；功效算法主要为感知算法及障碍物行为展望；定位算法接纳激光定位为主 ，RTK定位为辅的方法 ，阻止楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行；可知足人车混流路况的定制化妄想控制算法 ，能实现完成自动循迹、障碍物识别、自动刹车、站点� ？俊⒕植柯肪锻搿⒆远闯档裙π� 。知足智能汽车手艺课程实训教学使命 。
您只要致电：021-55884001（袁司理）
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妄想控制单位针对汽车自动驾驶开发的多传感器融合盘算平台 ，接纳一体化设计 ，为L3/L4自动驾驶产品需求而设计 ，主要功效包括以下几个方面：
1）知足多路摄像头输入和自动驾驶视觉识别盘算需求、自动泊车数据处置惩罚能力；
2）知足激光点云处置惩罚盘算能力；
3）知足多路毫米波雷达输入和数据处置惩罚能力；
4）知足12路超声波雷达输入和数据处置惩罚能力；
5）内置IMU处置惩罚能力；
6）知足目的融合、组合定位、决议妄想处置惩罚能力；
7）知足车辆数据接入和数据处置惩罚能力；
8）知足车辆控制的多通道控制总线及处置惩罚能力；
9）系统设置、标定功效；
10）系统故障诊断功效；
11）系统及软件升级功效 。
自动驾驶算法软件包括全套感知、融合、妄想、控制软件 ，并有大宗相关功效性软件 。功效软件通过� ？榛姆椒ū嘈� ，并用API接口相互联系 ，组成整体自动驾驶软件系统 � ？畔喙氐腁PI接口 ，高� ？勺杂杀嘈聪喙毓π ？榈拇� ，替换原代码后在仿真平台或实车验证 。
二、车辆设置
1、线控接驳车：
1)额定乘员：8人
2)形状尺寸(长x宽x高)：3980x1570x2100mm
3)最高速率：30km/h
4)续驶里程：80km
5)爬坡能力：15%
6)整备质量：1060kg
7)前、后轮距：1360/1370mm
8)轴距：3100mm
9)最小离地间隙：150mm
10)制动距离：≤4m
11)最小转弯半径：6m
12)电池：76.8V ，150Ah 磷酸铁锂电池
13)驱动电机：72V ，7.5kw 交流电机
14)充电机：72V ，16A 车载智能化充电机 ，充电时间约8小时
15)灯光及信号：前大灯、转向灯、组合后尾灯、制动灯、电喇叭及倒车蜂鸣器
16)开关：启动开关、灯光、进退档位开关、警示灯及倒车蜂鸣器翘板开关
17)车体及车架：铝合金车身骨架 ，高强矩形钢管焊接底盘车架 ，酸洗磷化静电喷涂及电泳防锈处置惩罚
18)车身：高强度玻璃钢外壳及ABS塑料成型件 ，汽车级烤漆喷涂
19)前桥及悬挂：双A臂自力悬挂+减震弹簧+前置电机+差速器
20)后桥及悬挂：双A臂自力悬挂+减震弹簧
21)制动系统：前后盘式制动器、双回路液压制动、电磁抱闸驻车制动装置
22)轮胎：165真空轮胎 ，13寸钢圈
2、盘算单位
1)CPU: 6核12线程 ，主频4.1G ，三级缓存12M；
2)GPU: 自力图像处置惩罚器 ，CUDA处置惩罚器数目3584 ，显存频率15Gbps ，显存容量 12G DDR6；
3)内存：16GB LPDDR4x2666MhZ
4)存储：固态硬盘500GB
5)接口：网络为千兆以太网+WiFi ， USB3.0
3、前视摄像头
1)Sensor IMX291 ，lens Size 1/2.8 ，USB3.0接口 ，
2)最高有用像素硬件200万像素 1920（H）*1080(V) ，
3)输出图像名堂MJPEG/YUV2(YUVY）
4)支持最高帧率 1920*1080p 50帧/YUV/MJPEG
5)探测目的类型车辆、行人、交通标记、红绿灯等 。
4、16线激光雷达 x2
1)激光波长：905nm
2)测距能力：150m（110m@10% NIST）
3)盲区：≤0.2m
4)精度（典范值）：1cm
5)水平视场角：360°
6)笔直视场角：30°（-15°～+15°）
7)水平角区分率：0.1°/0.2°/0.4°
8)笔直角区分率：2°
9)帧率：5Hz/10Hz/20Hz
10)转速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）
11)事情电压：9V-32V
12)功率（典范值）：11W
13)事情温度：-40℃～+60℃
14)防护品级：IP67、IP6K9K
5、32线激光雷达 x1
1)激光波长：905nm
2)测距能力：150m（110m@10% NIST）
3)盲区：≤0.2m
4)精度（典范值）：1cm
5)水平视场角：360°
6)笔直视场角：31°（-16°～+15°）
7)水平角区分率：0.1°/0.2°/0.4°
8)笔直角区分率：1°
9)帧率：5Hz/10Hz/20Hz
10)转速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）
11)事情电压：9V-32V
12)功率（典范值）：12W
13)事情温度：-40℃～+60℃
14)防护品级：IP67、IP6K9K
6、组合定位单位
支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方法（GPS、 BDS、 GLANESS）；内置6轴IMU 。
7、超声波雷达
1)测距规模：130mm―5000mm ，盲区13cm；
2)波束角10~60度可调；
3)处置惩罚板和探头事情温度 -40~85度
4)精度: 5mm（近距离） 探测距离的0.5%（远距离）
5)探头丈量丈量距离可调
6)事情电源：+12V～24V
7)事情电流：<200mA
三、车辆功效
1、车辆提供全套自动驾驶系统 ，要求车辆能在系统下正常行驶；
2、自动驾驶系统可实现依赖高精地图举行L4自动驾驶功效 ，并可实现自动循迹、障碍物识别、自动刹车、站点� ？俊⒕植柯肪锻氲裙π�；
3、提供车辆行驶参数的设置控件 ，可对自动驾驶系统的形式战略举行调解 ，可做如车道坚持LKA、自动紧迫制动AEB等ADAS功效；
4、自动驾驶系统具备天生高精地图信息源的程序 ，可录制点云数据包 ，并可使用地图制作软件制作高精地图；
5、提供种种传感器单独应用的实训软件 ，可对传感器举行逐一教学；
6、自动驾驶系统团结多种定位手艺 ，可在室内实现循�；蛞览蹈呔赝夹惺� 。
四、配套软件
1、视觉测试软件
软件包括车辆和行人识别� ？椤⒊档老呤侗鹉 ？椤⒑炻痰剖侗鹉 ？� ，可快速举行摄像头的装置、标定、调试事情 ，以及数据集的收罗、数据集的处置惩罚、训练事情 。
配备开发资料包 ，包括python3 ，tensorflow ，CUDA等软件包 �；笛癉EMO：车载机械学习模子 ，机械视觉训练样本 ，机械视觉测试样本 ，车辆、行人和车道线机械视觉实时处置惩罚DEMO；提供训练数据集
2、毫米波/超声波雷达测试软件
毫米波/超声波雷达测试 ，包括探测距离和规模等；吸收毫米波/超声波雷达数据流 ，视察差别工况下的目的物情形；故障信息读取 。
3、激光雷达测试软件
接口测试；激光雷达设置 ，包括以太网、时间、电机参数等；吸收激光雷达数据流 ，可视化显示点云 。
4、组合导航测试软件
接口测试；组合导航标定 ，包括初始瞄准、导航模式设置、坐标轴设置、端口输出数据设置等；吸收组合导航数据信息；故障信息读取 。
5、高精地图制图软件
使用内置软件 ，天生高精地图源信息；使用地图制作软件 ，制作高精地图
沪公网安备: 31011202011929号